丹巴赫廠家概述AGV搬運機器人轉(zhuǎn)向原理

來源：丹巴赫機器人（DBH） 時間：2019-06-26 10:55:52

實現(xiàn)AGV搬運機器人轉(zhuǎn)向的原理可歸納為鉸軸轉(zhuǎn)向式和差速轉(zhuǎn)向式，本文就具體針對差速轉(zhuǎn)向式進行分析概述。

AGV小車的差速轉(zhuǎn)向式原理：在AGV的左、右輪上分別裝上兩個獨立的驅(qū)動電機，通過控制這兩個驅(qū)動輪的速度比來實現(xiàn)AGV車體的轉(zhuǎn)向。采用這種方案的優(yōu)勢是：它結(jié)構(gòu)簡單、定位精度高、轉(zhuǎn)彎半徑小，般可設計成4輪或6輪的形式。從AGV搬運機器人的輪系結(jié)構(gòu)來劃分，可將轉(zhuǎn)向劃分為普通輪系轉(zhuǎn)向式和全方位輪系轉(zhuǎn)向式。

普通輪系轉(zhuǎn)向式：普通輪系構(gòu)造簡單，生產(chǎn)成本低，技術(shù)方面已經(jīng)很成熟。目前AGV小車常用的普通輪系有：3輪底盤，單前輪兼作驅(qū)動和轉(zhuǎn)向輪，后兩輪作差速驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪;4輪或6輪底盤，中間兩輪作差速驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪。

全方位輪轉(zhuǎn)向式：采用全方位移動機構(gòu)的底盤或全方位驅(qū)動等結(jié)構(gòu)的全方位輪系，它能夠在保持基體方位不變的前提下，沿平面上任意方向移動，這也是眾多AGV小車選用它的原因。應用為廣泛的全方位移動機構(gòu)有：全輪偏轉(zhuǎn)式全方位移動機構(gòu)（全方位輪）和麥卡那姆輪。

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